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        1. 世界智能網聯汽車大會暨中國國際新能源和智能網聯汽車展覽會
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          2023全國智能駕駛測試賽特色項目詳解系列報道(一)自動泊車APA

          2024-02-22

          全國智能駕駛測試賽作為世界智能網聯汽車大會的重要配套活動,是唯一的國家級智能駕駛測試、評價和賽事平臺。2023全國智能駕駛測試賽于4月正式啟動,分別在浙江德清、北京順義和湖北武漢舉辦了長三角賽區、京津冀賽區、華中賽區和總決賽的比賽,共吸引500多支隊伍參賽。

          2023全國智能駕駛測試賽共分為:自動駕駛專項賽、量產車專項賽、車路協同專項賽、車聯網安全專項賽,新能源汽車“賽道日”等特色活動。自動駕駛專項賽分為:鄉村及城市路段比賽,高架路段比賽;量產車組比賽分為:自動泊車(APA)、自動緊急制動(AEB)、自適應巡航(ACC)、人機語音交互、直線加速、主動剎車等比賽;車聯網安全比賽分為:線上CTF平臺攻防賽,“線下實車破解賽”等內容。

          本文章將詳解量產車組的重要比賽項目——自動泊車(APA)。

          自動泊車輔助系統APA(Auto Parking Assist)通過控制車輛的加減速度和轉向角度自動停放車輛。該系統通過AVM(環視)和USS(超聲波雷達)感知泊車環境,使用IMU和車輪傳感器估計車輛姿態(位置和行駛方向),并根據駕駛員的選擇自動或手動設置目標泊車位。然后系統進行自動泊車軌跡計算,并通過精確的車輛定位與車輛控制系統使車輛沿定義的泊車軌跡進行全自動泊車,直至到達最終目標泊車位。

          比賽說明:可采用手機等設備遙控或人工操縱對車輛發出自動泊車命令,命令發出后,車輛開始搜索車位、自主泊車、調整姿態等動作。

          賽事在組委會指定測試場地的自動泊車測試區進行,賽事場景分別設置側方車位、垂直和傾斜停車位,確定三類測試賽場景,分別為:側方車位自動泊車;垂直車位自動泊車;傾斜車位自動泊車。

          1.側方車位自動泊車

          測試內容:

          側方停車區域設置三個水平方向車位,參賽車隊可人工駕駛參賽車輛在停車區域尋找側方的泊車位停車點或側方車位自動泊車停車點停車。比賽場景分為兩種(如下圖),(1)三個車位均擺放障礙物,測試車輛是否可以正確識別障礙物。(2)三個空置車位,測試車輛識別車位、自動泊車的能力。參賽車輛完成尋找水平車位、自主泊車、調整姿態三步。

          2.垂直車位自動泊車

          測試內容:

          垂直停車位區域設置3個垂直車位,參賽車隊可人工駕駛參賽車輛在垂直車位區域尋找垂直車位停車點或垂直自動泊車停車點停車。測試場景分為兩種(如下圖):(1)三個車位均擺放錐桶障礙物,測試車輛是否可以正確識別障礙物。(2)三個空置車位,測試車輛識別車位、自動泊車的能力。完成尋找傾斜車位、自主泊車到尋找到的停車位、調整姿態三步。

          3.傾斜車位自動泊車

          測試內容:

          傾斜車位區域設置3個傾斜車位,參賽車隊可人工駕駛參賽車輛在該區域尋找傾斜車位停車點或傾斜自動泊車停車點停車。測試場景分為兩種(如下圖):(1)三個車位均擺放錐桶障礙物,測試車輛是否可以正確識別障礙物。(2)三個空置車位,測試車輛識別車位、自動泊車的能力。參賽車輛應順利完成尋找傾斜車位、自主泊車到尋找到的停車位、調整姿態三步。

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